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歩度の詰め伸ばしをスムーズに行うのに1番大切な事は馬のリズムとバランスを壊さないようにする事なので急発進、急ブレーキをしない事です。
最初は馬のバランスが崩れないように徐々に少しだけ歩度を伸ばして徐々に歩度を詰めるを行なってください（この時4、５歩伸ばす程度で良いです）この時大切な事は馬のバランスとリズムが壊れる前に歩度を詰める様にしてみて下さい。それが出来る様になったら徐々に伸ばす歩数を増やしていって伸す歩幅も徐々に大きくしていって下さい。
速歩は先ず軽速歩で行い身体がつき遅れない様でしたら正反動で同じ様に行って駈歩も同じで徐々に歩度を伸ばす事によって身体がつき遅れる事が減ると思いますので姿勢を保ちやすいと思います。
このように段階を経て歩度の詰め伸ばしの練習を行ってみて下さい。

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腰が鳴ると言うのはカクカクでは無くウォンウォンみたいな感じの音でしょうか。
私はあまり気にしたことは無いのですが、これは牡馬や騸馬で起こるのですが、生殖器を覆っている皮の間に空気が入り音が鳴っていると聞いた事がありますので馬の背中の動きとは直接関係はないと思います。

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馬は骨格が完成されるのは約８歳と言われており背骨が一番最後に出来上がります。
４歳ですと骨格もまだしっかりしていませんし体力も無いので私の所では二日運動して一日休みのような感じで運動時間は３０分程度です。
運動内容は速歩も駈歩も馬の真直性を重視し後脚から発生したエネルギーが背中を通りバランス良くハミまで出てきている状態を先ず作ってペースとリズムが一定であるように気を付けてその中で手前を変えたり輪乗り等の運動を行います。
先ずはこの様な感じで運動してみて下さい。

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ハーフフォルトのやり方ですが、私の考えではハーフフォルトは短いバランスバック（後脚にバランスを乗せる）だと考えています。手綱だけを引いてしまうと頭の位置が高くなりバランスバックではなく背中を張った状態になり失速してしまうか、馬がハミに重くかかってきてしまいそのまま馬に体を持っていかれてしまうという状況になってしまいます。
バランスバックさせるには先ずは馬の背中が丸くならないといけません、それには上に乗っている人間が邪魔になるので脚でしがみつかない様にしながら体を起こすと言うか頭を上に引っ張られる様な感じで背伸びをしてみて下さい、そうすることで馬の背中への負担が軽くなり馬が背中を丸く使えるスペースを作ってあげる事が出来馬が背中を丸く使うことが容易に出来るようになります。その時軽速歩でしたら軽速歩のリズムをゆっくりととるように、駈歩でしたら体のスイングを小さくしていくようにしてみて下さい。この時人間の体が後ろに倒れないようにしながら軽く膝で締めながら馬の首より離れるように人間のバランスを鞍の後ろに持っていきます、この時手で馬の首を押すようなイメージで行うと人間のバランスを後ろに持っていき易いかも知れません。そうすることによって馬のバランスが後脚に乗ってきますこれが手を使わず騎座でのブレーキ、バランスバック又は収縮につながってきます。但し駆歩を続けさせようとお尻で推進してしまうと馬の背中を下に押してしまうので軽く座るようにして馬の動き
の邪魔をしないように気を付けて下さい。
この馬体の詰め伸ばしが出来る様になったらこのバランスバックを一瞬だけ行うのがハーフフォルトです。
馬の動きが大きくなればなる程このバランスバックは頻繁に行って馬のバランスが崩れないようにしています。
また停止も収縮運動の延長なので収縮をさせ最後にコンタクトで停止の扶助を与えるとスムーズな停止が出来る様になります。

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運動の内容には個体差は有りますが私の厩舎の馬場馬は基本3日運動して１日休みの間隔で運動しています。
３日間の運動内容は１日目は調馬索や地上木等を使ったストレッチの様な運動を行います。２日目、３日目は普通に運動して休馬となります。
運動量は普段の運動は１０分ぐらい常歩をして運動の内容や馬のレベルにもよりますが３０分から４５分ぐらい運動して５分から１０分鎮静常歩をします。

YouTubeへのコメントに書かれていましたが運動の始めに馬の関節が鳴ると言う事でしたが、どうしても普段馬房に入っている時間が長いため馬場に出た時どうしても身体が硬くなっている事が多いので速歩を始める前に体をしっかり暖めてから運動を始めてみて下さい、速歩の最初は馬のペースにあわせて徐々にペースを上げていって馬の体に無理が来ないように乗ってみて下さい。

あと馬は元々広い草原を自由に歩き回っで生活していた動物ですので私の厩舎では冬場は１日３時間ほど夏場は昼夜放牧をしています。放牧が出来るようでしたら放牧をしてもし出来ないようでしたら引馬で草を食べさせる等をして出来るだけ馬房から出して歩き回らせることによってストレス発散や体が硬くなるのを防ぐのに役に立つと思います。

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動画の中でも言っていますがレッグイールディングをする際1番大切なことは馬のバランスとリズムを壊さない事です。
先ず中央線と蹄跡の間(４分の３ラインと言います）そこから外側の蹄跡の隅角を目指すように浅く距離の長いレッグイールディングをして下さい。それがバランス良く出来るようになったら徐々蹄跡に出る場所を手前にして行って下さい。その時自分の思っている反応が無い場合は無理に脹脛やシートで動かそうとするのでは無く踵の内側で脇腹を軽く馬のリズムより少し速いリズムで突っつく様な感じで使ってみて下さい。
4分の3ラインからバランス良く出来るようになったら今度は中央線から同じように行い最終的には斜線で出来る様にしてみて下さい。
あくまでもレッグイールディングは内方脚を使ったら外へ、外方脚を使ったら内側へと馬を両方の脚の間でコントロールしながら真っ直ぐに歩かせる為に行うので余り横へ動かそうと意識をしすぎ無いように行ってみて下さい。

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バランスよく鐙を踏むには人間のバランスが中心にないといけないのと膝で締めないことです。
これを確認するには常歩で鐙に立ってみてください、その時つま先と踵が水平であり膝で締めてバランスを取らないように鐙でバランスをとって下さい。
脚の位置が前すぎたり踵が下がり過ぎていると後ろに倒れてしまいますし、脚の位置が後ろすぎたり踵が上がっていると前に倒れてしまします（この時踵が上がった状態でバランスが取れるときは鐙が長すぎる事があり座った時にふあんていになります。）、その時姿勢は頭を上に引っ張られるような感じで背筋を伸ばしてみて下さい。
次に前後にふらつかなくなったら次にゆっくりと左右に身体を捻じってみて下さい。
バランスが取れるようになったら鐙の位置が変わらないようにと膝で締めないように静かに鞍に座ってみて下さい。

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